Удильщикообразные ведут своё начало от Окунеобразных через предковые формы Батрахообразных. Именно прибрежное обитание привело к необходимости увеличения устойчивости. В связи с этим у Удильщикообразных грудные плавники поддерживаются 2 – 3 скелетными элементами, из которых – нижний сильно увеличен, обычно расширен на конце и может совершать вращательные движения. Это позволяет донным рыбам использовать грудные плавники, а заодно и при их наличии – брюшные, как бы согнутые в ''локте'' для ползания по грунту. Брюшные плавники – на горле, впереди грудных. У Удильщикообразных первый луч колючего спинного плавника сдвинут на голову и превращён в удилище, на конце которого располагается приманка которая служит для привлечения добычи Все Удильщикообразные – морские, хищные, малоподвижные рыбы, в связи с чем у них небольшие жаберные отверстия, располагающиеся за грудными плавниками. Тело голое, подчас с большим количеством кожных выростов или покрыто костными бугорками, шипиками или бляшками. Жаберные отверстия небольшие.

Отряд Удильщикообразных включает три подотряда – удильщиковидных, клоуновидных и глубоководных удильщиков с 16 семействами, объдиняющими свыше 70 родов и свыше 225 видов.